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工業(yè)機(jī)器人用電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)


機(jī)器人電動伺服驅(qū)動系統(tǒng)是利用各種電動機(jī)產(chǎn)生的力矩和力,直臥式振動電機(jī)接或間接地驅(qū)動機(jī)器人本體以獲得機(jī)器人的各種運(yùn)動的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。 &n振動機(jī)bsp;&n砂石生產(chǎn)設(shè)備bsp;&網(wǎng)篩nbsp; 對工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動的電動機(jī),要求有最大功率質(zhì)量比和扭矩慣量比、高起鄂式破碎機(jī)動轉(zhuǎn)矩、低慣量和較寬廣且平滑的調(diào)速范圍。特別是像機(jī)器人末端執(zhí)行器(手爪)應(yīng)采用體積、質(zhì)量盡可能小的電動機(jī),尤其是要求快速響應(yīng)時,伺服電動機(jī)必須具有較高的可靠性和穩(wěn)定性,并且具有較大的短時過載能力。這是伺服電動機(jī)在工業(yè)機(jī)器人中應(yīng)用的先決條件。 &nbs錳鋼雙輥破碎機(jī)p;&給料器nbsp;&nbs板式喂料機(jī)p; 機(jī)器人對關(guān)不銹鋼分樣篩節(jié)驅(qū)動電機(jī)的主要要求規(guī)納如下:  箱式給料機(jī); 板鏈輸送機(jī);&管式輸送機(jī)nbsp; 1)快速性。電動機(jī)從獲得指令信號到完成指令所要求的工作狀態(tài)的時間應(yīng)短。響應(yīng)指令信號的時間愈短,電伺服系統(tǒng)的靈敏性愈高,快速響應(yīng)性能愈好,一般是以伺服電動機(jī)的機(jī)電時間常數(shù)的大小來說明伺服電動機(jī)快速響應(yīng)輸送鏈的性能。 &nbs單電機(jī)雙輥機(jī)p;&nb篩分給料機(jī)sp;  2)起動轉(zhuǎn)矩慣量比大。在驅(qū)動負(fù)載的情況下,要求機(jī)器人的伺服電動機(jī)的起動轉(zhuǎn)矩大,轉(zhuǎn)動慣量小。     3)控制特性的連續(xù)性和直線性,隨著控制信號的變化,電動機(jī)的轉(zhuǎn)速能連續(xù)變化,有時還需轉(zhuǎn)速與控制信號成正比或近似成正比。     4)調(diào)速范圍寬。能使用于1:1000~10000的調(diào)速范圍。     5)體積小、質(zhì)量小、軸向尺寸短。     6)能經(jīng)受得起苛刻的運(yùn)行條件,可進(jìn)行十分頻繁的正反向和加減速運(yùn)行,并能在短時間內(nèi)承受過載。     目前,由于高起動轉(zhuǎn)矩、大轉(zhuǎn)矩、低慣量的交、直流伺服電動機(jī)在工業(yè)機(jī)器人中得到廣泛應(yīng)用,一般負(fù)載1000N(相當(dāng)100kgf)以下的工業(yè)機(jī)器人大多采用電伺服驅(qū)動系統(tǒng)。所采用的關(guān)節(jié)驅(qū)動電動機(jī)主要是AC伺服電動機(jī),步進(jìn)電動機(jī)和DC伺服電動機(jī)。其中,交流伺服電動機(jī)、直流伺服電動機(jī)、直接驅(qū)動電動機(jī)(DD)均采用位置閉環(huán)控制,一般應(yīng)用于高精度、高速度的機(jī)器人驅(qū)動系統(tǒng)中。步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)多適用于對精度、速度要求不高的小型簡易機(jī)器人開環(huán)系統(tǒng)中。交流伺服電動機(jī)由于采用電子換向,無換向火花,在易燃易爆環(huán)境中得到了廣泛的使用。機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動電動機(jī)的功率范圍一般為0.1~10kW。工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動系統(tǒng)中所采用的電動機(jī),大致可細(xì)分為以下幾種:    (1)交流伺服電動機(jī)   包括同步型交流伺服電動機(jī)及反應(yīng)式步進(jìn)電動機(jī)等。    (2)直流伺服電動機(jī)   包括小慣量永磁直流伺服電動機(jī)、印制繞組直流伺服電動機(jī)、大慣量永磁直流伺服電動機(jī)、空心杯電樞直流伺服電動機(jī)。    (3)步進(jìn)電動機(jī)  包括永磁感應(yīng)步進(jìn)電動機(jī)。     速度傳感器多采用測速發(fā)電機(jī)和旋轉(zhuǎn)變壓器;位置傳感器多用光電碼盤和旋轉(zhuǎn)變壓器。近年來,國外機(jī)器人制造廠家已經(jīng)在使用一種集光電碼盤及旋轉(zhuǎn)變壓器功能為一體的混合式光電位置傳感器,伺服電動機(jī)可與位置及速度檢測器、制動器、減速機(jī)構(gòu)組成伺服電動機(jī)驅(qū)動單元。     機(jī)器人驅(qū)動系統(tǒng)要求傳動系統(tǒng)間隙小、剛度大、輸出扭矩高以及減速比大,常用的減速機(jī)構(gòu)有:     1)RV減速機(jī)構(gòu);     2)諧波減速機(jī)械;     3)擺線針輪減速機(jī)構(gòu);     4)行星齒輪減速機(jī)械;     5)無側(cè)隙減速機(jī)構(gòu);     6)蝸輪減速機(jī)構(gòu);     7)滾珠絲杠機(jī)構(gòu);     8)金屬帶/齒形減速機(jī)構(gòu);     9)球減速機(jī)構(gòu)。      工業(yè)機(jī)器人電動機(jī)驅(qū)動原理如圖1所示。     工業(yè)機(jī)器人電動伺服系統(tǒng)的一般結(jié)構(gòu)為三個閉環(huán)控制,即電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)。     目前國外許多電動機(jī)生產(chǎn)廠家均開發(fā)出與交流伺服電動機(jī)相適配的驅(qū)動產(chǎn)品,用戶根據(jù)自己所需功能側(cè)重不同而選擇不同的伺服控制方式,一般情況下,交流伺服驅(qū)動器,可通過對其內(nèi)部功能參數(shù)進(jìn)行人工設(shè)定而實(shí)現(xiàn)以下功能:     1)位置控制方式;     2)速度控制方式;     3)轉(zhuǎn)矩控制方式;     4)位置、速度混合方式;     5)位置、轉(zhuǎn)矩混合方式;     6)速度、轉(zhuǎn)矩混合方式;     7)轉(zhuǎn)矩限制;     8)位置偏差過大報警;     9)速度PID參數(shù)設(shè)置;     10)速度及加速度前饋參數(shù)設(shè)置;       11)零漂補(bǔ)償參數(shù)設(shè)置;     12)加減速時間設(shè)置等。     1.直流伺服電動機(jī)驅(qū)動器     直流伺服電動機(jī)驅(qū)動器多采用脈寬調(diào)制(PWM)伺服驅(qū)動器,通過改變脈沖寬度來改變加在電動機(jī)電樞兩端的平均電壓,從而改變電動機(jī)的轉(zhuǎn)速。     PWM伺服驅(qū)動器具有調(diào)速范圍寬、低速特性好、響應(yīng)快、效率高、過載能力強(qiáng)等特點(diǎn),在工業(yè)機(jī)器人中常作為直流伺服電動機(jī)驅(qū)動器。     2.同步式交流伺服電動機(jī)驅(qū)動器     同直流伺服電動機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)相比,同步式交流伺服電動機(jī)驅(qū)動器具有轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)動慣量比高、無電刷及換向火花等優(yōu)點(diǎn),在工業(yè)機(jī)器人中得到廣泛應(yīng)用。     同步式交流伺服電動機(jī)驅(qū)動器通常采用電流型脈寬調(diào)制(PWM)相逆變器和具有電流環(huán)為內(nèi)環(huán)、速度環(huán)為外環(huán)的多閉環(huán)控制系統(tǒng),以實(shí)現(xiàn)對三相永磁同步伺服電動機(jī)的電流控制。根據(jù)其工作原理、驅(qū)動電流波形和控制方式的不同,它又可分為兩種伺服系統(tǒng):     1)矩形波電流驅(qū)動的永磁交流伺服系統(tǒng)。     2)正弦波電流驅(qū)動的永磁交流伺服系統(tǒng)。     采用矩形波電流驅(qū)動的永磁交流伺服電動機(jī)稱為無刷直流伺服電動機(jī),采用正弦波電流驅(qū)動的永磁交流伺服電動機(jī)稱為無刷交流伺服電動機(jī)。     3.步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動器     步進(jìn)電動機(jī)是將電脈沖信號變換為相應(yīng)的角位移或直線位移的元件,它的角位移和線位移量與脈沖數(shù)成正比。轉(zhuǎn)速或線速度與脈沖頻率成正比。在負(fù)載能力的范圍內(nèi),這些關(guān)系不因電源電壓、負(fù)載大小、環(huán)境條件的波動而變化,誤差不長期積累,步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)可以在較寬的范圍內(nèi),通過改變脈沖頻率來調(diào)速,實(shí)現(xiàn)快速起動、正反轉(zhuǎn)制動。作為一種開環(huán)數(shù)字控制系統(tǒng),在小型機(jī)器人中得到較廣泛的應(yīng)用。但由于其存在過載能力差、調(diào)速范圍相對較小、低速運(yùn)動有脈動、不平衡等缺點(diǎn),一般只應(yīng)用于小型或簡易型機(jī)器人中。     步進(jìn)電動機(jī)所用的驅(qū)動器,主要包括脈沖發(fā)生器、環(huán)形分配器和功率放大等幾大部分,其原理框圖如圖2所示。     4.直接驅(qū)動     所謂直接驅(qū)動(DD)系統(tǒng),就是電動機(jī)與其所驅(qū)動的負(fù)載直接耦合在一起,中間不存在任何減速機(jī)構(gòu)。     同傳統(tǒng)的電動機(jī)伺服驅(qū)動相比, DD驅(qū)動減少了減速機(jī)構(gòu),從而減少了系統(tǒng)傳動過程中減速機(jī)構(gòu)所產(chǎn)生的間隙和松動,極大地提高了機(jī)器人的精度,同時也減少了由于減速機(jī)構(gòu)的摩擦及傳送轉(zhuǎn)矩脈動所造成的機(jī)器人控制精度降低。而DD驅(qū)動由于具有上述優(yōu)點(diǎn),所以機(jī)械剛性好,可以高速高精度動作,且具有部件少、結(jié)構(gòu)簡單、容易維修、可靠性高等特點(diǎn),在高精度、高速工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用中越來越引起人們的重視。     作為DD驅(qū)動技術(shù)的關(guān)鍵環(huán)節(jié)是DD電動機(jī)及其驅(qū)動器。它應(yīng)具有以下特性:     1)輸出轉(zhuǎn)矩大:為傳統(tǒng)驅(qū)動方式中伺服電動機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩的50~100倍。     2)轉(zhuǎn)矩脈動?。?I> DD電動機(jī)的轉(zhuǎn)矩脈動可抑制在輸出轉(zhuǎn)矩的5%~10%以內(nèi)。     3)效率:與采用合理阻抗匹配的電動機(jī)(傳統(tǒng)驅(qū)動方式下)相比, DD電動機(jī)是在功率轉(zhuǎn)換較差的使用條件下工作的。因此,負(fù)載越大,越傾向于選用較大的電動機(jī)。     目前,DD電動機(jī)主要分為變磁阻型和變磁阻混合型,有以下兩種結(jié)構(gòu)型式:     l)雙定子結(jié)構(gòu)變磁阻型DD電動機(jī);     2)中央定子型結(jié)構(gòu)的變磁阻混合型DD電動機(jī)。     5.特種驅(qū)動器     1)壓電驅(qū)動器。眾所周知,利用壓電元件的電或電致伸縮現(xiàn)象已制造出應(yīng)變式加速度傳感器和超聲波傳感器,壓電驅(qū)動器利用電場能把幾微米到幾百微米的位移控制在高于微米級大的力,所以壓電驅(qū)動器一般用于特殊用途的微型機(jī)器人系統(tǒng)中。     2)超聲波電動機(jī)。     3)真空電動機(jī),用于超潔凈環(huán)境下工作的真空機(jī)器人,例如用于搬運(yùn)半導(dǎo)體硅片的超真空機(jī)器人等。

 

相關(guān)產(chǎn)品

大型顎式破碎機(jī)
顎式破碎機(jī)(顎破)廣泛運(yùn)用于礦山、冶金、建材、公路、鐵路、水利和化工等多種行業(yè)。
自擊式破碎機(jī)
自擊式破碎機(jī)適用于制作磨料、耐火材料、水泥、石英砂、鋼砂、爐渣粉、銅礦石、鐵礦石、金礦石、混凝土骨料、瀝青骨料等多種硬、脆物料的細(xì)碎與中碎。
制砂破碎機(jī)
制砂破碎機(jī),又名節(jié)能復(fù)合細(xì)碎機(jī),廣泛適用于各種巖石,磨料,耐火材料,水泥熟料,石英石,鐵礦石,混凝土骨料等多種硬、脆物料的中碎、細(xì)碎(制砂粒)。
錘式反擊破碎機(jī)
錘式反擊破碎機(jī)適用于破碎各種脆性材料的礦物,被破碎物料為煤、鹽、白亞、石膏、明礬、磚、瓦、石灰石等。
砂石生產(chǎn)設(shè)備
PCL直通沖擊式破碎機(jī)俗稱立式?jīng)_擊破,也就是制砂機(jī),是常用的砂石生產(chǎn)設(shè)備。
頁巖破碎機(jī)
頁巖破碎機(jī)主要用于粉碎煤矸石,爐渣,鋼渣,石灰石,焦碳,方鉛礦,菱鐵礦,閃鋅礦,褐鐵礦等。
巖石破碎機(jī)
巖石破碎機(jī)別名:反擊式破碎機(jī)。PF系列反擊式破碎機(jī)(反擊破)是一種新型高效率的巖石破碎機(jī),廣泛應(yīng)用于各種礦石破碎、鐵路、高速公路、能源、水泥、化工、建筑等行業(yè)。其排料粒度大小可以調(diào)節(jié),破碎規(guī)格多樣化。
旋回破碎機(jī)
旋回破碎機(jī)是出現(xiàn)較早的粗碎設(shè)備,被用于冶金、化工、建材、電力、交通等工業(yè)部門的大型廠中,粗碎堅(jiān)硬、中硬的各種礦石和巖石。
小型錘式破碎機(jī)
PC小型錘式破碎機(jī)用于破碎各種中硬且磨蝕性弱的物料。
顎式破碎機(jī)
顎式破碎機(jī)廣泛運(yùn)用于礦山、冶煉、建材、公路、鐵路、水利和化學(xué)工業(yè)等眾多部門,破碎抗壓強(qiáng)度不超過320兆帕的各種物料。
細(xì)碎破碎機(jī)
細(xì)碎破碎機(jī)適用于建材、礦業(yè)、冶金、化工工業(yè)破碎石灰石、熟料、煤及其它礦石。
細(xì)碎顎式破碎機(jī)
PEX型細(xì)碎顎式破碎機(jī)廣泛運(yùn)用于礦山、冶煉、建材、公路、鐵路、水利和化學(xué)工業(yè)等眾多部門,破碎抗壓強(qiáng)度不超過320兆帕的各種物料。
碎石生產(chǎn)設(shè)備
石料生產(chǎn)線-碎石生產(chǎn)設(shè)備包括顎式破碎機(jī)、反擊式破碎機(jī)、沖擊式破碎機(jī)、振動給料機(jī)、振動篩、洗砂機(jī)、皮帶輸送機(jī)等。
碎石破碎機(jī)
碎石破碎機(jī)廣泛運(yùn)用于礦山、冶煉、建材、公路、鐵路、水利和化學(xué)工業(yè)等眾多部門。目前常用碎石機(jī)械有鄂式碎石機(jī)、反擊式碎石機(jī)、錘式碎石機(jī)、沖擊式碎石機(jī)、輥式碎石機(jī)、復(fù)合式碎石機(jī)等。
反擊式破碎機(jī)
反擊式破碎機(jī)產(chǎn)品配置在粗破碎機(jī)后,可破碎抗壓強(qiáng)度不超過320兆帕的礦石、巖石、具有處理量大、排料細(xì)的特點(diǎn)。
四輥破碎機(jī)
四輥破碎機(jī)是一種冶金礦山設(shè)備配套中、細(xì)碎產(chǎn)品,也可通過調(diào)整上、下輥的間隙,破碎所需粒度的物料。
破碎機(jī)生產(chǎn)線
破碎機(jī)生產(chǎn)線由給料機(jī)、顎式破碎機(jī)、液壓圓錐破碎機(jī)、振動篩、立式?jīng)_擊破碎機(jī)等主要設(shè)備組成,配合皮帶輸送機(jī)等可組成完整的石料生產(chǎn)線。
四齒輥破碎機(jī)
四齒輥破碎機(jī)適用于抗壓強(qiáng)度小于150Mpa、濕度小于20%的中硬度及軟物料的細(xì)碎及中碎作業(yè)。
雙級破碎機(jī)
雙級破碎機(jī)可以粉碎煤矸石,頁巖,爐渣,煤渣,礦渣,礦石,石頭與石灰石等100多種原料。
雙輥式破碎機(jī)
雙輥式破碎機(jī)(對輥式破碎機(jī)|對輥破碎機(jī)|雙輥破碎機(jī))適用于在水泥,化工,電力,冶金,建材,耐火材料等工業(yè)部門破碎中等硬度的物料,如石灰石,爐渣,焦炭,煤等物料的中碎,細(xì)碎作業(yè)。
振動機(jī)
振動篩分機(jī)(振動篩、圓振動篩)做圓形運(yùn)動,是一種多層數(shù)、高效新型振動機(jī)。
雙齒輥式破碎機(jī)
雙齒輥式破碎機(jī)適用于煤炭、冶金、礦山、化工、建材等行業(yè)更適用于大型煤礦或選煤廠原煤(含矸石)的破碎。
石灰石破碎機(jī)
石灰石破碎機(jī)廣泛適用于花崗巖、玄武巖、石灰?guī)r、河卵石、水泥熟料、石英石、鐵礦石、鋁礬土等多種礦物的細(xì)式破碎。
濕煤破碎機(jī)
濕煤破碎機(jī)適用于煤炭,電力,科研等行業(yè)和部門破碎干燥或含有大于15%水分的煤炭,礦石,巖石或其它中等硬度物料。
破碎機(jī)器
PF系列反擊式破碎機(jī)器主要用于中碎,可破碎抗壓強(qiáng)度不超過320 兆帕的物料,適宜生產(chǎn)高等級公路、水電、建筑等行業(yè)用石料。
密封錘式破碎機(jī)
密封錘式破碎機(jī)常被用于對原材料的中碎和細(xì)碎,如煤、焦碳、石灰石、硫鐵礦、磷礦石、煤矸石等各種需要破碎的物料,廣泛應(yīng)用于冶金行業(yè)、建材行業(yè)。
錳鋼雙輥破碎機(jī)
錳鋼雙輥破碎機(jī)可供選礦、化工、水泥、耐火材料、磨料、建筑材料等工業(yè)部門中細(xì)碎各種高、中等硬度的礦石和巖石之用。
煤炭破碎機(jī)
煤炭破碎機(jī)可廣泛適用于水泥廠的生料、熟料細(xì)碎作業(yè),同時也可用于白云石、焦寶石、鉛鋅礦、蛇紋石、高爐渣、煤矸石、磷礦石等中等硬度物料的細(xì)碎作業(yè)。
鏈?zhǔn)狡扑闄C(jī)
鏈?zhǔn)狡扑闄C(jī)適用于復(fù)合肥生產(chǎn)中塊狀物的破碎,同時也廣泛用于化工、建材、礦山等行業(yè)。
立軸沖擊式破碎機(jī)
PCL立軸沖擊式破碎機(jī)是常用制沙機(jī)械,目前已經(jīng)替代錘式破碎機(jī)機(jī)、對輥破碎機(jī)、棒磨機(jī)等傳統(tǒng)設(shè)備,成為制沙行業(yè)的主流制沙設(shè)備。該制砂機(jī)設(shè)備廣泛應(yīng)用于各種礦石、水泥、耐火材料、鋁礬土熟料、金剛砂、玻璃原料等高硬、特硬物料的中、細(xì)碎領(lǐng)域。
立式復(fù)合式破碎機(jī)
立式復(fù)合破碎機(jī)是綜合國內(nèi)外同類破碎機(jī)技術(shù),對主要技術(shù)參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)研制而成的新型細(xì)碎、粗磨產(chǎn)品。
立式?jīng)_擊破碎機(jī)
PL立式?jīng)_擊破碎機(jī)廣泛用于水利水電、耐火材料、建筑、高等級公路、鐵路等行業(yè)的人工制砂作業(yè)。
礦山破碎設(shè)備
礦山破碎設(shè)備是指礦山設(shè)備中的選礦設(shè)備中的破碎機(jī)械-破碎機(jī)。礦山破碎設(shè)備廣泛運(yùn)用于礦山、冶煉、建材、公路、鐵路、水利和化學(xué)工業(yè)等眾多部門。
可逆錘式破碎機(jī)
PCKW系列可逆錘式破碎機(jī)主要用途適用于破碎中等硬度脆性物料,如煉焦用煤、小塊石灰石、石膏、明礬、磚、瓦等。
剪切式破碎機(jī)
剪切式破碎機(jī)廣泛應(yīng)用于建材、冶金、礦山等行業(yè)物料的細(xì)碎。尤其適用于水泥熟料的細(xì)碎,以破代磨,以提高磨機(jī)產(chǎn)量。
腭式破碎機(jī)
腭式破碎機(jī)廣泛運(yùn)用廠礦山、冶煉、建材,公路、鐵路、水利和化學(xué)工業(yè)等眾多部門,破碎抗壓強(qiáng)度不超過350兆帕的各種物料。
鵝卵石破碎機(jī)
鵝卵石破碎機(jī)具有破碎比大、產(chǎn)品粒度均勻、結(jié)構(gòu)簡單、工作可靠、維修簡便、運(yùn)營費(fèi)用經(jīng)濟(jì)等特點(diǎn)。廣泛運(yùn)用于礦山、冶煉、建材、公路、鐵路、水利和化學(xué)工業(yè)等眾多部門。
單輥破碎機(jī)
單輥破碎機(jī)適宜用來粉碎中硬或松軟的物料,比如石灰石、硬質(zhì)粘土及煤塊等。
礦山破碎機(jī)
顎式破碎機(jī)是常用礦用破碎機(jī)(礦山碎石機(jī)),廣泛用于水電、高速公路、人工砂石料、破碎等行業(yè)。具有破碎比大、產(chǎn)量高、產(chǎn)品粒度均勻、結(jié)構(gòu)簡單、工作可靠、維修簡便、運(yùn)營費(fèi)用經(jīng)濟(jì)等特點(diǎn),是常用的礦山破碎機(jī)。
單段破碎機(jī)
DPC系列單段破碎機(jī)廣泛應(yīng)用于水泥、陶瓷、玻璃、人工砂石、煤炭、非金屬礦山和新型綠色建材等行業(yè)。

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倉壁振動器用于防止和排除各種料倉由于物料的內(nèi)摩擦、潮解、帶電、成分偏析等原因引起的“堵塞”、“塔拱”現(xiàn)象;亦可用于清除各種倉壁、管道粘結(jié)物料
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ZG慣性振動器廣泛用來作為各種振動機(jī)械(如振動給料機(jī)、振動輸送機(jī)、振動篩分機(jī)、振動落砂機(jī)、振動破碎機(jī)、振動提升機(jī)、振動試驗(yàn)臺等)的激振源
振動電機(jī)
振動電機(jī)礦山、鑄造、冶金、煤炭、電力、糧食、港口、化工、建材、機(jī)械、陶瓷等工業(yè)部門的理想配套設(shè)備,有著極其廣泛的應(yīng)用范圍。

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